Sudarso lahir di Ajibarang, Purwokerto, Jawa Tengah, 26 Juli 1914. Ketika tinggal di Bandung, Sudarso bekerja sebagai pengantar susu, dan dari sekian pelanggannya, salah satunya adalah Affandi. Ia kemudian bergabung dengan 'Kelompok Lima' bersama Affandi, Hendra Gunawan, Barli Sasmitawinata, dan Wahdi Sumanta. Selama dekade 50-an Sudarso menempuh pendidikan di ASRI (Akademi Seni Rupa Indonesia) di Yogyakarta. Sudarso meninggal dunia di Purwokerto, Jawa Tengah, 22 Juni 2006. Lukisan Sudarso bergaya realis, beberapa karyanya mengambil objek berupa lansekap, tetapi kebanyakan lukisan potret.