Lahir di Medan, Sumatera Utara, 11 Juni 1952. Dibesarkan dalam keluarga militer, dan mengikuti ayahnya yang sedang bertugas di Yugoslavia. Pada usia 9 tahun, ia belajar melukis di bawah bimbingan gurunya di SD France Freshern di Beograd, Yugoslavia. Pada tahun 1977-1981, Semsar mempelajari seni patung di FSRD ITB, namun tidak sampai selesai karena diberhentikan setelah ia melakukan aksi membakar patung karya dosennya, Soenaryo, yang berjudul ‘Irian Dalam Torso’, karena dianggapnya sebagai seni kemasan yang mengeksploitasi orang Papua. Karyanya kontroversial, kritis dan dengan lantang meneriakkan protes. Kemudian ia pergi ke Prancis, di sana dia mendalami seni lukis. Ia lalu kuliah di San Francisco Art Institute (SFAI), San Fransisco, Amerika Serikat, dibawah bimbingan pelukis Amerika Bruce Mc Gaw dan Ursula Schenider (selesai tahun 1984).

Semsar semakin menunjukkan integritas kesenirupaannya pada gerakan mahasiswa dan buruh prodemokrasi dengan menggelar pameran lukisan yang disertai diskusi keliling di sejumlah kampus di Pulau Jawa. Hampir selalu bekerjasama dengan banyak aktivis dan LSM dalam kerja-kerjanya. Dia kenal sebagai salah seorang pendiri Serikat Buruh Merdeka dan Aliansi Jurnalistik Independen (AJI) yang didirikannya bersama dengan para aktivis pers lainnya di Indonesia. Aktivisme Semsar sangat kuat dalam menentang pemerintahan Orde Baru pada masa itu. Selain membakar karyanya sendiri, Semsar juga  dikenal melakukan aksi yang tergolong nekat yaitu memanjat kubah planetarium malam menjelang pagi untuk memasang spanduk ‘Manifesto politik berkeseniannya’, tanpa seizin pihak terkait, ia juga melukis mural anti-Soeharto dan anti-militerisme di tembok luar Teater Arena TIM. Pada Bienalle Seni Rupa Jakarta IX, ia juga menggelar pameran seni instalasi dengan menggali halaman belakang TIM menjadi liang kubur dan mengisinya dengan patung-patung mayat dan setelah itu membakar karya-karya tersebut.

Tercatat sejak tahun 1979, Semsar telah mengikuti sebanyak 12 kali pameran bersama dan pameran tunggal di Bandung, Jakarta dan Australia. Pamerannya meliputi karya patung, lukisan dan seni rupa pertunjukan. Tahun 1991, ia memberi ceramah keliling di Sydney, Melbourne, Wollongong, Canberra, Hobart dan Adelaide. Selain itu, ia juga di undang sebagai perupa tamu di University of New South Wales, Australia. Semsar meninggal di Tabanan, Bali, pada tanggal 23 Februari 2005.