Rusli lahir di Medan pada tahun 1916, berdarah campuran Minang dari ayah dan Jawa dari ibu. Masa anak-anak tumbuh di Medan, ia bersekolah di HIS Medan. Melanjutkan sekolah MULO di Yogyakarta, lalu masuk di Taman Siswa Yogyakarta. Ia kemudian melanjutkan pendidikan di Fakultas Kala Bhawana Art Departement di Santiniketan University of Rabindaranath Tagore, India. Selama 5 tahun (1932 - 1939) ia belajar seni lukis murni, seni patung dan filasafat seni timur. Sepulang dari India, Rusli menjadi guru gambar di Taman Siswa Yogyakarta (Selama 10 tahun). Rusli menjadi bagian dari "Seniman Masyarakat". Dan sewaktu Sudjojono dan sebagian anggota perkumpulan SIM pindah ke Surakarta, ia bertindak sebagai ketua SIM cabang Yogyakarta antara tahun 1947-1948. Rusli menjadi kepala bagian kesenian di bagian pendidikan Tentara Kementrian Pertahanan Republik Indonesia dan sekitar tahun 1951 Rusli menjadi dosen di Akademi Seni Rupa Indonesia, Yogyakarta.

Pada tahun 1953-1956, Rusli mendapat kesempatan melawat ke berbagai negara di Eropa Barat termasuk negeri Belanda atas undangan Sticusa sebuah lembaga kebudayaan Belanda di Indonesia yang kini disebut sebagai Erasmus Huis. Pada tahun 1960, dia dipercaya menjadi wakil ketua International of Plastic Art UNESCO (IAPA) di Indonesia. Kemudian pada tahun 1970, dia terpilih menjadi anggota seumur hidup Akademi Jakarta yang mengemban tugas selaku penasehat Gubernur DKI Jakarta dibidang kesenian atau kebudayaan. Selanjutnya, Rusli juga menerima beberapa penghargaan secara nasional dari pemerintah Indonesia maupun dari universitas di Yogyakarta. Rusli meninggal dunia di Jakarta, 11 Mei 2005.